【導(dǎo)讀】所謂的毫米波是無線電波中的一段，我們把波長為1～10毫米的電磁波稱毫米波，它位于微波與遠紅外波相交疊的波長范圍，因而兼有兩種波譜的特點。毫米波的理論和技術(shù)分別是微波向高頻的延伸和光波向低頻的發(fā)展。
所謂的毫米波是無線電波中的一段，我們把波長為1～10毫米的電磁波稱毫米波，它位于微波與遠紅外波相交疊的波長范圍，因而兼有兩種波譜的特點。毫米波的理論和技術(shù)分別是微波向高頻的延伸和光波向低頻的發(fā)展。
所謂的毫米波雷達，就是指工作頻段在毫米波頻段的雷達，測距原理跟一般雷達一樣，也就是把無線電波(雷達波)發(fā)出去，然后接收回波，根據(jù)收發(fā)之間的時間差測得目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)。毫米波雷達就是這個無線電波的頻率是毫米波頻段。
由于毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導(dǎo)和光電制導(dǎo)的優(yōu)點。同厘米波導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭具有體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點。與紅外、激光、電視等光學(xué)導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候(大雨天除外)全天時的特點。另外，毫米波導(dǎo)引頭的抗干擾、反隱身能力也優(yōu)于其他微波導(dǎo)引頭。
毫米波雷達是測量被測物體相對距離、現(xiàn)對速度、方位的高精度傳感器，早期被應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，隨著雷達技術(shù)的發(fā)展與進步，毫米波雷達傳感器開始應(yīng)用于汽車電子、無人機、智能交通等多個領(lǐng)域。
毫米波雷達的特性
1、頻帶極寬，在目前所利用的35G、94G這兩個大氣窗口中可利用帶寬分別為16G和23G，適用與各種寬帶信號處理;
2、可以在小的天線孔徑下得到窄波束，方向性好，有極高的空間分辨力，跟蹤精度高;
3、有較高的多普勒帶寬，多普勒效應(yīng)明顯，具有良好的多普勒分辨力，測速精度較高;
4、地面雜波和多徑效應(yīng)影響小，跟蹤性能好;
5、毫米波散射特性對目標(biāo)形狀的細節(jié)敏感，因而，可提高多目標(biāo)分辨和對目標(biāo)識別的能力與成像質(zhì)量;
6、由于毫米波雷達以窄波束發(fā)射，具有低被截獲性能，抗電子干擾性能好;
7、毫米波雷達具有一定的反隱身功能。
8、毫米波具有穿透煙、灰塵和霧的能力，可全天候工作。
毫米波雷達測距的優(yōu)勢
精度高抗干擾
同微波導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭具有體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點。在天線口徑相同的情況下，毫米波雷達有更窄的波束(一般為毫弧度量級)，可提高雷達的角分辨能力和測角精度，并且有利于抗電子干擾、雜波干擾和多徑反射干擾等。
全天候全天時
與紅外、視頻、激光等光學(xué)導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候全天時的特點。
高分辨多目標(biāo)
由于工作頻率高，可能得到大的信號帶寬(如吉赫量級)和多普勒頻移，有利于提高距離和速度的測量精度和分辨能力并能分析目標(biāo)細節(jié)特征。同時毫米波雷達能分辨識別很小的目標(biāo)，并且能同時識別多個目標(biāo)，因此具有很強的空間分辨和成像能力。
敏感高誤報低
系統(tǒng)敏感性高，錯誤誤報率低，不易受外界電磁噪聲的干擾。
高頻率低功率
具有更高的發(fā)射頻率，更低的發(fā)射功率。
可測速可測距
采用FMCW調(diào)頻連續(xù)波，能同時測出多個目標(biāo)的距離和速度，并可對目標(biāo)連續(xù)跟蹤，甚至到靜止目標(biāo)也可保持跟蹤不丟失。
距離遠實時性高
測量距離遠，達到雙向12車道200米遠，同時38Hz 26ms的檢測頻率具有極強的實時性。
毫米波雷達的工作原理
以車載毫米波雷達為例，雷達通過天線向外發(fā)射毫米波，接收目標(biāo)反射信號，經(jīng)后方處理后快速準(zhǔn)確地獲取汽車車身周圍的物理環(huán)境信息(如汽車與其他物體之間的相對距離、相對速度、角度、運動方向等)，然后根據(jù)所探知的物體信息進行目標(biāo)追蹤和識別分類，進而結(jié)合車身動態(tài)信息進行數(shù)據(jù)融合，最終通過中央處理單元(ECU)進行智能處理。經(jīng)合理決策后，以聲、光及觸覺等多種方式告知或警告駕駛員，或及時對汽車做出主動干預(yù)，從而保證駕駛過程的安全性和舒適性，減少事故發(fā)生幾率。
在汽車主動安全領(lǐng)域，汽車毫米波雷達傳感器是核心部件之一，其中77GHZ毫米波雷達是智能汽車上必不可少的關(guān)鍵部件，是能夠在全天候場景下快速感知0-200米范圍內(nèi)周邊環(huán)境物體距離、速度、方位角等信息的傳感器件。
位置
毫米波雷達通過發(fā)射天線發(fā)出相應(yīng)波段的有指向性的毫米波，當(dāng)毫米波遇到障礙目標(biāo)后反射回來，通過接收天線接收反射回來的毫米波。根據(jù)毫米波的波段，通過公式計算毫米波在途中飛行的時間，再結(jié)合前車行駛速度和本車的行駛速度因素，就可以知道毫米波雷達(本車)和目標(biāo)之間的相對距離了，同時也就知道目標(biāo)的位置。
速度
此外，根據(jù)多普勒效應(yīng)，毫米波雷達的頻率變化、本車及跟蹤目標(biāo)的相對速度是緊密相關(guān)的，根據(jù)反射回來的毫米波頻率的變化，可以得知前方實時跟蹤的障礙物目標(biāo)和本車相比的相對運動速度。因此，表現(xiàn)出來就是，傳感器發(fā)出安全距離報警時，若本車?yán)^續(xù)加速、或前監(jiān)測目標(biāo)減速、或前監(jiān)測目標(biāo)靜止的情況下，毫米波反射回波的頻率將會越來越高，反之則頻率越來越低。
方位角
關(guān)于被監(jiān)測目標(biāo)的方位角測量問題，毫米雷達的探測原理是：通過毫米波雷達的發(fā)射天線發(fā)射出毫米波后，遇到被監(jiān)測物體，反射回來，通過毫米波雷達并列的接收天線，通過收到同一監(jiān)測目標(biāo)反射回來的毫米波的相位差，就可以計算出被監(jiān)測目標(biāo)的方位角了。原理圖如下：
方位角αAZ是通過毫米波雷達接收天線RX1和接收天線RX2之間的幾何距離d，以及兩根毫米波雷達天線所收到反射回波的相位差b，然后通過三角函數(shù)計算得到方位角αAZ的值，這樣就可以知道被監(jiān)測目標(biāo)的方位角了。
位置、速度和方位角監(jiān)測是毫米波雷達擅長之處，再結(jié)合毫米波雷達較強的抗干擾能力，可以全天候全天時穩(wěn)定工作，因此毫米波雷達被選為汽車核心傳感技術(shù)。
毫米波雷達與激光雷達
隨著自動駕駛的火熱，激光雷達受到前所未有的追捧，因為其具有高精度、大信息量、不受可見光干擾的優(yōu)勢。但我們可以注意到，目前主流的自動駕駛方案并未完全拋棄毫米波雷達，這又是什么原因呢?
相比起激光雷達，毫米波雷達的探測距離可以輕松超過200米，而激光雷達一般不到150米。在高速行駛的場景里，毫米波雷達更適合。
其次，由于激光雷達在收發(fā)器和組裝工藝要求高，所以成本比較難降下來。而毫米波雷達因為它是硅基的芯片，沒有特別昂貴和復(fù)雜的工藝，所以毫米波雷達成本更具優(yōu)勢。毫米波雷達目前的價格大概在1.5千左右，而激光雷達的價格目前仍然是以萬作為單位計算的。并且由于激光雷達獲取的數(shù)據(jù)量遠超毫米波雷達，所以需要更高性能的處理器處理數(shù)據(jù)，更高性能的處理器同時也意味著更高的價格。所以對于工程師而言，在簡單場景中，毫米波雷達仍然是最優(yōu)選擇。
但是，毫米波雷達的缺點也十分直觀，探測距離受到頻段損耗的直接制約，無法感知行人，并且對周邊所有障礙物無法進行精準(zhǔn)的建模。而對于毫米波雷達的市場前景，一輛車上會搭載3-8顆毫米波雷達，目前奔馳的高端車上也已經(jīng)安裝了7顆。未來幾年，車載毫米波雷達的市場規(guī)模將不容小覷。
激光雷達目前還有一個非常重要的技術(shù)是固態(tài)激光雷達，它實際上與傳統(tǒng)雷達、毫米波雷達是一脈相承的，固態(tài)激光雷達實質(zhì)上就是調(diào)整每個發(fā)射和接收單元的相位，毫米波雷達也是同樣的原理，只不過毫米波雷達是對電磁波進行操作，器件的實現(xiàn)難度要比對光的頻段上進行相位的改變的難度低很多。未來，固態(tài)激光雷達與毫米波雷達相結(jié)合或許是個不錯的選擇。
總之，毫米波雷達是很難被取代的傳感器，雖有不足之處，但全天候的工作狀態(tài)是最大優(yōu)勢。其測速、測距的精度要遠高于視覺傳感器，與激光雷達相比，穿透力會更好。但是整體來講，這并不沖突，因為未來會走向融合的趨勢，特別是針對自動駕駛駕駛，毋庸置疑三大傳感器會相互融合。
毫米波雷達的主要應(yīng)用分類
1、制導(dǎo)雷達、火控雷達，該類型雷達目前有一些選擇在毫米波波段的主要原因是提高探測能力、減小雷達體積，降低重量和體積，便于集成。
2、目標(biāo)檢測雷達，該類型雷達主要是通過機械/電子波束掃描，實現(xiàn)對觀測區(qū)域目標(biāo)距離、速度和角度的探測，配備相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理單元，可以實現(xiàn)對目標(biāo)的識別(散射特性)、跟蹤和預(yù)測(kalman濾波、粒子濾波等)。
3、毫米波對地觀測雷達，該類型雷達主要是毫米波合成孔徑雷達(Synthetic Aperture Radar, SAR),該類型雷達主要實現(xiàn)對地成像觀測，獲取地面區(qū)域的SAR圖像。
4、毫米波近距探測雷達，該類型雷達主要實現(xiàn)2米以內(nèi)目標(biāo)的二維或三維成像檢測，目前該類型系統(tǒng)的波段在30~37.5 GHz，以及94~200 GHz或者THz波段都有。比如目前美國機場的人體安檢三維掃描雷達，通過毫米波代替X光等實現(xiàn)對人體衣服內(nèi)、皮膚外之間目標(biāo)的檢測成像，來加強安保;還有通過35GHz波段雷達或者94GHz以及THz波段雷達實現(xiàn)對一些特殊材料的無損三維檢測等。
5、汽車?yán)走_，在汽車上安裝雷達傳感器，實現(xiàn)汽車的防撞、自動泊車、行人檢測等，目前主流的汽車?yán)走_為24GHz雷達，但是受限于頻段管制、射電天文5Km不允許該波段雷達使用以及自身體積大(主要是天線體積大)等原因，目前77GHz的汽車?yán)走_正在逐步產(chǎn)品化并裝備一些高端汽車，77GHz汽車?yán)走_的主要優(yōu)點是分配的頻段更寬，距離分辨率更高，體積相比24GHz雷達小，目標(biāo)探測能力強，但是77GHz雷達的生產(chǎn)加工工藝要求更高，不過目前來看，這個問題已經(jīng)不是行業(yè)壁壘。
毫米波雷達在軍事上的典型應(yīng)用
“長弓”“發(fā)射后不管”反坦克系統(tǒng)是美國陸軍20世紀(jì)80~90年代主要武器系統(tǒng)發(fā)展計劃之一,裝在波音公司制造的AH-64D攻擊直升機上,目的是使AH-64D在雨、霧、煙、塵等惡劣氣候和低能見度條件下,不分晝夜均具有高精度探測、分類和作戰(zhàn)的能力。軍方對系統(tǒng)的雷達和導(dǎo)彈尋的器都要求重量輕、體積小、分辨率高、全天候工作,因此只能選擇毫米波頻段。
1992年,美國陸軍決定開發(fā)一種新型的配備毫米波主動雷達尋的器的“地獄火”導(dǎo)彈,后來稱作“長弓地獄火”導(dǎo)彈,代號為AGM-114L,用于“長弓阿帕奇”武器系統(tǒng),用來打擊地面坦克裝甲部隊等。“長弓地獄火”導(dǎo)彈的毫米波導(dǎo)引頭工作頻率為94 GHz,作用距離為12~16 km,對于近程目標(biāo)或動目標(biāo),AGM-114L毫米波尋的器能利用APG-78雷達或直升機目標(biāo)捕獲與標(biāo)定瞄準(zhǔn)具(TADS)送來的數(shù)據(jù)在發(fā)射前鎖定目標(biāo);而在打擊遠程固定目標(biāo)時,則對準(zhǔn)目標(biāo)方向發(fā)射導(dǎo)彈,并在毫米波尋的器鎖定目標(biāo)進行末制導(dǎo)(最終瞄準(zhǔn))前,利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對導(dǎo)彈進行控制。
毫米波雷達在無人機領(lǐng)域的應(yīng)用
毫米波雷達在軍事有人機、無人機早已大規(guī)模應(yīng)用。其在無人機的第一個應(yīng)用，也是目前市場最大的，是植保無人機的定高應(yīng)用。
我們知道gps和氣壓計測的是海拔高度，而植保時，我們希望無人機在作物上方固定的高度飛行，無論地面和植被是否起伏。這個也叫仿地飛行。這種應(yīng)用有很多的解決方案，比如我們說的超聲、激光、紅外、雙目等等。但是由于植保環(huán)境大多很差，有很大的灰塵，還有水霧，那么超聲和基于光學(xué)的都會受到很大干擾。
目前來看，基于毫米波雷達的高度計，表現(xiàn)是最穩(wěn)定的，首先他能穿透塵埃水霧，另外也基本不受什么干擾?；诓ㄊ?，而不是點反射，高度恰恰反映植被葉片高度。
無人機方面第二個應(yīng)用就是避障。這個同樣是一個多種傳感器爭奪的戰(zhàn)場。但是我們講毫米波雷達有不受光線影響、作用距離有非常大、可靠等優(yōu)勢，而這些優(yōu)勢在軍事有人機、汽車、無人機方面都被證明。
當(dāng)然，毫米波雷達的分辨力相對較低。但是由于陣列天線的優(yōu)勢，其實這個是可以有很大提高的。所以說毫米波雷達有很大的調(diào)整空間，比如波束寬度、作用距離、價格等。毫米波雷達在無人機測高、避障上優(yōu)勢很明顯，但也有需要光學(xué)來補充的地方。
毫米波雷達在自動駕駛功能上的應(yīng)用
自動駕駛采用的傳感器主要有攝像頭、毫米波雷達、激光、超聲波、紅外等。毫米波雷達傳輸距離遠，在傳輸窗口內(nèi)大氣衰減和損耗低，穿透性強，可以滿足車輛對全天氣候的適應(yīng)性的要求，并且毫米波本身的特性，決定了毫米波雷達傳感器器件尺寸小、重量輕等特性。很好的彌補了攝像頭、激光、超聲波、紅外等其他傳感器，在車載應(yīng)用中所不具備的使用場景。
把毫米波雷達安裝在汽車上，可以測量從雷達到被測物體之間的距離、角度和相對速度等。利用毫米波雷達可以實現(xiàn)自適應(yīng)巡航控制(AdaptiveCruiseControl)，前向防撞報警(ForwardCollisionWarning)，盲點檢測(BlindSpotDetection)，輔助停車(Parkingaid)，輔助變道(Lanechangeassistant)，自主巡航控制(ACC)等高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)功能。比較常見的汽車毫米波雷達工作頻率在24GHz和77GH附近。24GHz雷達系統(tǒng)主要實現(xiàn)近距離探測(SRR)，而77GHz系統(tǒng)主要實現(xiàn)遠距離的探測(LRR)。
目前，毫米波雷達主要為24GHz和77GHz。24GHz的雷達測量距離較短(5～30m)，主要應(yīng)用于汽車后方;77GHz的雷達測量距離較長(30～70m)，主要應(yīng)用于汽車前方和兩側(cè)。毫米波雷達主要包括雷達射頻前端、信號處理系統(tǒng)、后端算法三部分。在現(xiàn)有的產(chǎn)品中，雷達后端算法的專利授權(quán)費用約占成本的50%，射頻前端約占成本的40%，信號處理系統(tǒng)約占成本的10%。
1、射頻前端：射頻前端通過發(fā)射和接收毫米波，得到中頻信號，從中提取距離、速度等信息。因此，射頻前端直接決定了雷達系統(tǒng)的性能。當(dāng)前毫米波雷達射頻前端主要為平面集成電路，有混合微波集成電路(HMIC)和單片微波集成電路(MMIC)兩種形式。其中，MMIC形式的射頻前端成本低，成品率高，適合于大規(guī)模生產(chǎn)。在生產(chǎn)工藝上，一般采用的是外延MESFET、HEMT和HBT等器件工藝。其中，GaAs基的HEMT工藝最為成熟，具有優(yōu)秀的噪聲性能。
2、信號處理系統(tǒng)：信號處理系統(tǒng)也是雷達重要的組成部分，通過嵌入不同的信號處理算法，提取從射頻前端采集得到的中頻信號，獲得特定類型的目標(biāo)信息。信號處理系統(tǒng)一般以DSP為核心，實現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)字信號處理算法，滿足雷達的實時性需求。
3、后端算法：后端算法占整個毫米波雷達成本的比例最高。針對毫米波雷達，國內(nèi)研究人員從頻域、時域、時頻分析多個角度提出了大量的算法，離線實驗的精度也較高。但是，國內(nèi)的雷達產(chǎn)品主要采用基于頻域的快速傅里葉變換及其改進算法進行分析，測量精度和適用范圍有一定局限性而國外算法受專利嚴(yán)格保護，價格非常昂貴。
毫米波雷達在智能交通管理系統(tǒng)領(lǐng)域的應(yīng)用
4D毫米波可視雷達是專門為智能交通系統(tǒng)設(shè)計的多車道多目標(biāo)跟蹤4D視頻雷達，它采用世界首創(chuàng)的智能三維立體空間毫米波檢測技術(shù)，可提供精確的X、Y、Z三維坐標(biāo)和一維速度的4D多目標(biāo)實時跟蹤軌跡信息，確保精確檢測和統(tǒng)計每一輛行駛車輛的各種信息。
該雷達擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的新型毫米波車輛檢測器，利用調(diào)頻連續(xù)波和多普勒技術(shù)原理，對路面發(fā)射毫米波，通過對回波信號進行高速實時的數(shù)字化處理分析，檢測單車速度、平均速度、車流量、車道占有率、車型、排隊長度和事件分析等交通流基本信息的非接觸式交通檢測器。
4D毫米波可視雷達系列集成高清視頻攝像機，可同時監(jiān)控4-12個車道并提供128 個目標(biāo)的高分辨率四維雷達軌跡信息并同步疊加顯示在視頻上。4D毫米波可視雷達的四維識別技術(shù)使得它能夠精確測速并跟蹤目標(biāo)軌跡，即使在大流量或者擁堵緩行的路段，也能提供非常準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。
測速雷達
專門為測速設(shè)計的多車道多目標(biāo)跟蹤雷達，可以正裝或者斜裝，提供精確的車輛速度及定位信息，確保捕獲檢測路段的每一輛超速汽車。一臺雷達加上一臺高清攝像機，即可實現(xiàn)多車道多目標(biāo)測速，同時實現(xiàn)每輛汽車的車牌識別和區(qū)分測速并直接疊加在車輛上，準(zhǔn)確可靠，捕獲率高，降低成本，安裝簡便。避免了單車道測速雷達的干擾和一張圖片上有多輛車汽車不能使用的問題。
電子卡口雷達
專門為電子卡口設(shè)計的多車道多目標(biāo)跟蹤雷達，可自動檢測跟蹤區(qū)域內(nèi)的車輛，當(dāng)車輛滿足設(shè)定的觸發(fā)條件時，輸出信號觸發(fā)高清攝像機抓拍取證，構(gòu)成卡口系統(tǒng)前端采集單元。
具有多目標(biāo)識別跟蹤能力，在卡口系統(tǒng)中按車道提供指定位置的觸發(fā)信號和精確的車輛速度，還可以按周期提供車流量、平均速度、占有率等交通信息，雷達對采集完成的數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計后，直接輸出給用戶，不需要另外配電腦進行計算與統(tǒng)計。
電子警察雷達
專門為電子警察設(shè)計的多車道多目標(biāo)跟蹤雷達，可提供精確的車輛信息及視頻監(jiān)控，確保捕獲檢測路段的每一輛違章車輛，它無需破壞道路，不受光線和天氣變化影響，可取代線圈、地磁和視頻檢測，同時檢測4-12個車道128個車輛目標(biāo)的超速、逆行、變道、違停、事故等情況。
流量檢測雷達
專門為電子警察設(shè)計的多車道多目標(biāo)跟蹤雷達，可提供精確的180米范圍內(nèi)車流量、平均速度、車道占有率等統(tǒng)計信息，流量精度≥99%，車道占有率精度≥99%，平均速度精度≥99%，提供實時路況照片或視頻，用以掌握和驗證現(xiàn)場情況，提供30ms檢測更新和RJ45、485兩種信號輸出。
智能路口雷達
智能路口雷達可同時檢測多個車道的排隊起始位置、排隊長度、排隊車輛數(shù)、實時平均車速等排隊信息，以及四個以上斷面每輛車的車速、車型、車道號、占有時間等過車信息?？蓛?yōu)化十字路口紅綠燈的配時方案。無線組網(wǎng)，安裝簡便。
路內(nèi)停車管理系統(tǒng)
毫米波雷達雷達加上一臺高清球形攝像機，即可實現(xiàn)多車道多目標(biāo)車輛跟蹤，一旦檢測到車輛停到或車位上，即可將坐標(biāo)發(fā)給球機，由球機完成車牌識別，然后完成計費處理流程，準(zhǔn)確可靠，降低成本，安裝簡便。
收費站排隊長度檢測系統(tǒng)
隨著機動車數(shù)量的快速增多，收費站面臨不同程度的擁堵，特別是重大節(jié)假日、旅游季節(jié)，高速公路收費站擁堵情況更為突出，嚴(yán)重影響了公眾的順暢出行，也給收費管理造成了影響。為了應(yīng)對收費站交通擁堵狀況，亟需通過智能化的科技手段提高管理和服務(wù)水平，建立一套自動檢測機制以判斷收費站的擁堵狀態(tài)，一方面為管理部門提供直觀便捷的收費站交通狀態(tài)信息服務(wù)，為路網(wǎng)輔助管理做出合理決策，另一方面為廣大出行群眾提供比較準(zhǔn)確的信息，利用高速公路路網(wǎng)管理、交通誘導(dǎo)發(fā)布、綜合信息發(fā)布及信息查詢等提供行駛決策依據(jù)和幫助。采用毫米波多目標(biāo)跟蹤三維空間檢測技術(shù)實現(xiàn)的排隊預(yù)警系統(tǒng)檢測精確、安裝方便，同時不受天氣、光線、環(huán)境氣候變化的影響。
