【導(dǎo)讀】伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。主要作用是在封閉的環(huán)里面使用，隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng)，同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來(lái)修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。
伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。主要作用是在封閉的環(huán)里面使用，隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng)，同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來(lái)修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。
配圖來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)
伺服電機(jī)在使用的過(guò)程中，由于機(jī)器的老化，以及使用的不當(dāng)?shù)葐?wèn)題，會(huì)讓伺服電機(jī)在使用的過(guò)程中有一些小故障，電機(jī)一直抖動(dòng)就是常見(jiàn)的一種小故障，有人會(huì)問(wèn)，伺服電機(jī)開(kāi)啟之后，電機(jī)一直抖動(dòng)是什么原因呢？這個(gè)現(xiàn)象說(shuō)明兩個(gè)問(wèn)題：
1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣 du 量
2、兩部分連接的剛度 zhi 較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振
在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時(shí)降低位置環(huán)增益。
如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題下手
1、推薦增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載／電機(jī)慣量比小于 5：1
2、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加剛度。
以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒(méi)辦法了。在這個(gè)情況下，即使電機(jī)不震動(dòng)了，快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。
下面給大家講講造成伺服電機(jī)電機(jī)抖動(dòng)的原因，以及處理方法。
1、原因：繞組不對(duì)稱(chēng)。處理方法：檢查電機(jī)接線。
2、原因：驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)故障。處理方法：更換驅(qū)動(dòng)器或者電機(jī)。
3、原因：轉(zhuǎn)速處于共振點(diǎn)。處理方法：避開(kāi)共振點(diǎn)使用。
4、原因：這算到電機(jī)軸的負(fù)載慣量與轉(zhuǎn)子慣量比超過(guò) 5．處理方法：選擇大慣量電機(jī)或者合理的減速比來(lái)控制慣量比盡量小。
如何處理？
① 伺服配線：
a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；
b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。
② 伺服參數(shù)：
a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；
b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為 0，可嘗試增大設(shè)置值；
c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；
d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
③ 機(jī)械系統(tǒng)：
a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；
c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
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